현대 로봇공학, 강좌 3: 로봇 동역학

로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하십니까? 로봇공학 분야의 직업에 관심이 있으십니까? 로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을 배우고 싶으신가요 그렇다면, ‘현대 로봇공학: 역학, 계획 및 제어(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)’ 전문 과정이 여러분께 도움을 드릴 수 있습니다.본 전문 과정은 여섯 개의 짧은 강의로 이루어져 있으며, 로봇공학 분야에서 일하기를 진지하게 고민하고 있거나 심화 연구를 수행하려는 학생들에게 적합합니다.단순한 기초 모음집이 아닙니다. 전문 과정의 3번째 강좌인 로봇 동역학에서는 정동역학(로봇의 구성, 속도, 관절 힘과 토크가 주어졌을 때 가속도 계산)과 역동역학(로봇의 구성, 속도, 가속도가 주어졌을 때 필요한 관절 힘과 토크 계산)을 위한 효율적인 수치 알고리즘을 배우게 되는데, 전자는 시뮬레이션에 유용하며, 후자는 로봇 제어에 사용됩니다. 동역학 제약에 따른 로봇 궤적 계획 방법에 대해서도 알아볼 것입니다. 본 강의는 Lynch and Park의 Mechanics, Planning, and Control’(Cambridge University Press 2017) 교재를 기반으로 제작되었습니다.교재는 구매하시거나 무료 pdf 견본을 사용하실 수 있습니다.여러분이 원하는 언어(파이썬, Mathematica, 및 MATLAB)를 선택하여 로봇공학 소프트웨어의 라이브러리를 구축하실 수 있습니다. 또한 무료 크로스 플랫폼 로봇 시뮬레이터 V-REP를 사용하여 집에서도 최첨단 로봇공학 작업을 손쉽게 무료로 수행할 수 있습니다.

• 챕터 8: 개방형 체인의 동역학(파트 1/2)
• 동역학의 라그랑주 공식, 구심 및 코리올리 힘, 로봇 질량 행렬, 강체의 동역학, 그리고 개방형 로봇에 대한 뉴턴-오일러 역동역학
• 챕터 8: 개방형 체인의 동역학(파트 2/2)
• 개방형 체인의 정동역학, 작업 영역 동역학, 제약이 있는 동역학, 그리고 기어링 및 마찰에 따른 실질적인 영향.
• 챕터 9: 궤적 생성(파트 1/2)
• 점대점 ‘직선’ 궤적 및 경유점을 지나는 다항식 궤적
• 챕터 9: 궤적 생성(파트 2/2)
• 로봇 동역학 및 구동기 제한에 따라 지정된 경로 상의 최적 시간 동작